Жаңа икемді әдісі калибрлеу үшін камера

еревод-бабының келісімімен Zhengyou Zhang http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Calib/

 

Реферат

Біз икемді, жаңа техника оңай калибровать камераны. Ол жақсы пайдалану үшін қолайлы без мамандандырылған білім 3D-геометрия немесе компьютерлік көру. Техника талап етеді тек камера бақылау үшін жазық суреттер, көрсетілген бірнеше (кем дегенде екі) түрлі ориентаций. Не камера, не плоскостной өрнек болуы мүмкін еркін перемещен. Қозғалыс белгілі болуы тиіс. Радиалды дисторсия объектива үлгіленеді. Ұсынылып отырған рәсімі тұрады тұйық нысанда шешім, кейіннен нелинейным нақтылау негізінде өлшемнің максималды ұқсастық. Екеуі де компьютерлік модельдеу және нақты деректер пайдаланылды тестілеу үшін ұсынылған әдістемелер, және өте жақсы нәтижелер алынды. Салыстырғанда “классикалық” әдістеріне пайдаланатын қымбат жабдықтар сияқты, екі немесе үш жазықтықта ортогоналды, ұсынылып отырған әдістеме болып табылады қарапайым және икемді. Ол жылжытады 3D-модельдеу компьютерлік көру бір қадам зертханалық орталарда нақты әлемде пайдалану.

Толық мәтін түрінде қол жетімді техникалық есептің pdf (846KB)

 

Эксперименттік деректер мен нәтижесі үшін калибрлеу камера

Модель ұшақ құрамында өрнек бірі квадраттар 8х8, бар 256 бұрыштары. Мөлшері сурет құрайды 17см х 17см. 2D координаттар (дюйм) осы ұпайға қол жетімді жерде. (Біз болжауға жазықтықта кезінде Z=0.)

Біз бес дайын PULNiX камера CCD 6 мм линзой. Ажыратымдылығы құрайды 640х480. Бес суреттер қол жетімді мындасыз: сурет 1, сурет 2, сурет 3 сурет 4 сурет 5. и. Алғашқы екі төменде көрсетілген. Бақылай аламыз елеулі бұрмалау объектива суреттер арқылы.

 

CalibIm1

CalibIm2

 

Бұрыштары табылған ретінде қиылысуы тікелей желі орнатылған әрбір алаңда. Сурет координаттары қол жетімді мындасыз: нүктелерін Сурет 1, сурет 2 ұпай, имидждік ұпай, 3, 4 нүктелердің бейнелері және нүктелері сурет 5. Төменде біз көрсетеміз алғашқы екі суретті анықталған нүктелер ретінде белгіленеді +.

marked1

 

marked2

 

(басқа суретті аталған нүктелері қол жетімді мындасыз: мақтау 3, 4 белгіленген және белгіленбеген 5.)

Міне, бұл калибрлеу дейді бізбен камера: pixel шаршы (ара Қатынасы тараптардың = 1); Фокустық қашықтығы = 832.5 пиксел (нүкте); имидж-центр (303.959, 206.585); едәуір радиалды деформациясы: К1 = -0.228601, К2 = 0.190353. Толық нәтиже калибрлеу жерде танысуға болады. (Файл пішімі калибрлеу болып табылады: А, С, Б, расклассифицированное u0, V0) мұндағы, К1, К2, содан кейін матрицасын бұру және ауыстыру векторының бірінші сурет, айналдыру, матрицалар және ауыстыру векторының екінші сурет, және т. б.)

Болжамды бұрмалаушылықтар параметрлерін түзетуге мүмкіндік береді бұрмалау бастапқы бейнесі. Төменде біз көрсетеміз алғашқы екі мұндай бұрмалау-түзетіліп, сурет болуы тиіс сравниваемо алғашқы екі суреттер арқылы көрсетілген жоғары. Біз айқын көреміз, бұл қисық желілі өрнек ” бірегей білім выпрямляется.

 

UndistortIm1

UndistortIm2

 

Қолдану үшін сурет модельдеу негізінде

Екі сурет қалайы шай (төменде қараңыз) жасалды, сол камера ретінде пайдаланылуы үшін жоғарыда калибрлеу.

 

TeaBox1

TeaBox2

 

Негізінен, екі жағынан көрінетіндей. Кейін түзету радиальды дисторсии (шай Тин 1, Тин 2 шай), біз қолмен таңдалған 8 матч нүктесі әр тарапқа. Матчтар мұнда, магов 1 және бұл дүкенінің 2.

Құрылымы–қозғалысының бағдарламалық қамтамасыз ету әзірледік бұрын жұмыс істеген осы 16-тармақтарының матчтар салу ішінара модельдер қалайы шай. Реконструкцияланған модель vrml. Жаңартылған нүкте әрбір тарапқа шын мәнінде болып табылады копланарными, және біз вычисленный арасындағы бұрыш екі реконструкцияланған жазықтықта бұл 94,7 градус. Біз жоқ жерде шындық, бірақ екі тарап қалайы шай шынымен дерлік перпендикулярны бір-біріне.

Басыңыз көру үшін, econstructed шай қалайы ” vrml.

 

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <s> <strike> <strong>